Mars 2020 Rover

[sebastianc]

Yo en el vídeo veo que cuando está en el aire hace maniobras.... Las patas cambian de posición hacia los costados, pero apenas se nota..... Algo hace

 

[fsr]

hace 11 horas, sebastianc dijo:

Yo en el vídeo veo que cuando está en el aire hace maniobras.... Las patas cambian de posición hacia los costados, pero apenas se nota..... Algo hace

 

En algún lugar había leído que iba a hacer un giro durante la prueba de vuelo. Viendo el video en detalle, pareciera que hace una rotación de 90 grados. También parece que se mueve ligeramente en forma lateral, aunque no sé si esos movimientos son parte de la prueba, o simplemente que sería difícil que permanezca perfectamente estático durante el vuelo.

[Diego_Mnes]

hace 1 hora, fsr dijo:

pareciera que hace una rotación de 90 grados.

Si señor, lo hace. En la conferencia de prensa explicaron que hizo esa maniobra que estaba prevista. El próximo vuelo (el jueves), se prevee una elevación de 5 mts más un desplazamiento lateral antes de aterrizar.

[AlbertR]

Polvo en el viento ... en Marte. En estos vídeos en paralelo mejorados de Perseverance, la Mastcam-Z revela las columnas levantadas por el Mars Helicopter al despegar y aterrizar. Nos ayuda a comprender mejor el viento marciano y cómo viaja el polvo a través de la atmósfera del planeta rojo.

 

Saludos.

[AlbertR]

El resumen semanal en español:

 

 

Saludos

[AlbertR]

Mars 2020 rover Mission marca un nuevo gran hito al conseguir manufacturar por primera vez en la historia oxígeno artificial en otro planeta.

Lo ha conseguido mediante un prototipo experimental del tamaño de una tostadora a bordo de Perseverance llamado Experimento de utilización de recursos in situ de oxígeno de Marte (Mars OXygen In situ resource utilization Experiment  MOXIE). La prueba tuvo lugar el 20 de abril, el sexagésimo día marciano, o sol, desde que la misión aterrizó el 18 de febrero.

Si bien la demostración de tecnología recién está comenzando, podría allanar el camino para que la ciencia ficción se convierta en un hecho científico: aislar y almacenar oxígeno en Marte para ayudar a impulsar los cohetes que podrían elevar a los astronautas de la superficie del planeta. Estos dispositivos también podrían algún día proporcionar aire respirable para los propios astronautas.

MOXIE, el dispositivo para producir oxígeno en la misma atmósfera marciana, parte del dióxido de carbono que abunda en ella (en torno al 96%). Con una potencia de 300 vatios y una tasa de producción de 10 gramos por hora, el MOXIE recoge CO2, lo comprime y lo somete un proceso electroquímico a más de 800ºC para extraer el oxígeno por electrolisis.

 

Después de un período de calentamiento de 2 horas, MOXIE comenzó a producir oxígeno a una velocidad de 6 gramos por hora. Después de una hora de funcionamiento, el oxígeno total producido fue de aproximadamente 5,4 gramos.

 

Como se ve en el gráfico, en esta primera operación la producción de oxígeno de MOXIE fue bastante modesta: alrededor de ~5 gramos, equivalente a aproximadamente 10 minutos de oxígeno respirable para un astronauta, aún lejos de la capacidad nominal del pequeño prototipo de generar hasta 10 gramos de oxígeno por hora.

En el vídeo se pueden activar subtítulos en español:

 

 

Saludos.

 

Editado 22 de Abril del 2021 por AlbertR

[sebastianc]

Que misión! Realmente es increíble y aún no comenzó a tareas protocolares

[AlbertR]

MiMi Aung, Directora del Proyecto "Helicóptero Ingenuity en Marte", del Laboratorio de Propulsión a Chorro JPL de la NASA dice:

 

Cada imagen que obtenemos del helicóptero en Marte es especial para mí: después de todo, esto nunca se había hecho antes. Pero tengo que decir que de todas las imágenes, quizás la que más se quedará conmigo es la imagen de la cámara de navegación del helicóptero, tomada cuando el helicóptero estaba a 1,2 metros en el aire. La imagen en blanco y negro muestra la sombra de nuestro amado Ingenuity con sus dos rotores sobre la superficie del Campo de los hermanos Wright. Si bien depende de otros decidir el significado histórico de la imagen de este momento, cuando la vi por primera vez, inmediatamente pensé en la imagen que Buzz Aldrin tomó de la huella de su bota en la superficie lunar.

 

 

Y una muy buena noticia: 

 

El Mars Helicopter ha completado con éxito su segundo vuelo, capturando esta imagen con su cámara de navegación en blanco y negro. También alcanzó los nuevos hitos de mayor altitud, vuelo estacionario más largo y primer vuelo lateral.

 

 

Ingenuity voló de forma autónoma durante 51.9 segundos esta vez, ascendiendo 4,9 metros a través de la atmósfera marciana. Después de un breve vuelo estacionario, se inclinó en un ángulo de 5 grados y se movió hacia los lados 2,1 metros.

El helicóptero volvió a flotar en su lugar para hacer varios giros. Esto ocurrió para permitir que la cámara a color de Ingenuity tomara imágenes mirando en diferentes direcciones antes de volver a aterrizar en el centro del aeródromo. La primera imagen del 2ª vuelo que ha llegado a la Tierra, tomada desde Perseverance:

 

 

 

Saludos.

 

Editado 22 de Abril del 2021 por AlbertR

[juanca]

Con mis 80 encima coincido totalmente, quién iba a pensar que aquí frente al monitor de la compu. y en mi casa vería todo esto, mas las fotos que publican los foreros en EP, los lanzamientos gracias a sebastianc y las actividades de la ISS en directo.

PD Es cierto, la foto de la pisada en la Luna no es la de Armstrong.

Editado 22 de Abril del 2021 por juanca

[sebastianc]

increible! @AlbertR te molesto con una pregunta, este rover si mal no recuerdo no tiene varios microfonos? 

[fsr]

hace 20 horas, sebastianc dijo:

increible! @AlbertR te molesto con una pregunta, este rover si mal no recuerdo no tiene varios microfonos? 

Tiene 2 micrófonos. Uno está en la supercam, que está sobre el mastil en la parte superior del rover; y otro está en un lateral y sólo estaba diseñado para usarse durante el descenso (le llaman micrófono EDL, por Entry Descent and Landing) https://mars.nasa.gov/mars2020/spacecraft/rover/microphones/

 

En esta imagen se ven las ubicaciones de los microfonos:

El microfono de la supercam se usa principalmente para escuchar el sonido que hacen las rocas cuando las alcanza el laser. Según el sitio de NASA:

 

Cita

SuperCam identifica los minerales y la composición de las rocas, y busca compuestos orgánicos que podrían estar relacionados con la vida pasada en Marte. Dispone de un láser que puede vaporizar y estudiar zonas de una roca tan pequeñas como el punto final de esta frase. Todo ello desde unos 7 metros de distancia. Su cámara y sus espectrómetros examinan entonces la química de la roca. El micrófono de la SuperCam proporciona a los científicos otro "sentido" con el que sondear los objetivos rocosos que están estudiando.

 

Cita

Oír el sonido de un láser al disparar

 

Cuando la SuperCam dispara un láser a una roca, una pequeña cantidad de ésta se vaporiza en un gas caliente llamado "plasma", y el calor y la vibración crean una onda de choque que produce un sonido de estallido. La cámara y el espectrómetro de SuperCam pueden "leer" el gas caliente para revelar la composición química de la roca vaporizada. Al mismo tiempo, el micrófono escucha el "chasquido" que se produce cuando el láser golpea la roca a varios metros de distancia de Perseverance.

El tipo de "chasquido" que produce informa a los científicos sobre la masa y la composición de la roca. La intensidad del sonido revela la dureza relativa de las rocas, lo que nos puede decir más sobre su contexto geológico. Por ejemplo, la dureza de la roca puede ayudarnos a saber si se formó en un lago o a partir de material arrastrado por el viento, o cuánta presión hubo en su formación. Todo ello sin necesidad de acercarse y tocarla.

SuperCam puede escuchar durante unos 3,5 minutos seguidos mientras realiza observaciones científicas. Esto permite al rover escuchar los sonidos de Marte, como el sonido agudo de los granos de arena sobre la superficie, el silbido del viento alrededor del mástil del rover y los aullidos graves de los diablos de polvo que pasan por allí. El micrófono también graba los sonidos del Perseverance utilizando su brazo, extrayendo las rocas y las ruedas crujiendo contra la superficie. El rover puede oír los otros instrumentos, los mecanismos internos y escuchar cuando dejamos caer los tubos de muestra. En algunos casos, el sonido puede ayudar al equipo a diagnosticar la salud de los mecanismos internos o de los instrumentos del rover.

 

Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

 

En esta página estan los audios para escuchar: https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/audio/

 

Saludos

Editado 24 de Abril del 2021 por fsr

[sebastianc]

Gracias Albert menos mal que te tenemos en esta misión re compleja

[AlbertR]

En 24/4/2021 a las 19:28, sebastianc dijo:

Gracias Albert menos mal que te tenemos en esta misión re compleja

 

 @sebastianc esta vez lo que tocaba decir era ¡Gracias Fernando!

 

Ha llegado a la Tierra la primera foto de la cámara en color del helicóptero Ingenuity, es esta en la que se ven las huellas de la ruedas de Perseverance, la punta de una de las patas del propio Ingenuity a la izquierda, la punta de otra pata a la derecha, y su sombra abajo. La altura desde la que se toma la imagen es de 5.2 metros.

 

 

Además informamos que el 3er vuelo se ha realizado con éxito ayer 25/04/2021, el helicóptero ha volado más lejos y más rápido. El 3er vuelo ha durado 80 segundos, primero ascendió 5 m como en el 2º vuelo, después se desplazó lateralmente 50 m, alcanzando una velocidad de 2 m/s para regresar posteriormente a la vertical del punto de despegue y aterrizar, ved el vídeo:

 

 

 

En los próximos días irán llegando las imágenes tomadas por las dos cámaras del helicóptero durante este tercer vuelo, seguiremos atentos.

 

Saludos.

 

Editado 26 de Abril del 2021 por AlbertR

[sebastianc]

Gracias @AlbertR y @fsr

[AlbertR]

Esta es la primera imagen que nos ha llegado en la que el helicóptero Ingenuity ha captado al rover Perseverance desde el aire marciano. Se puede ver lejano arriba, casi en la esquina superior izquierda:

 

 

Fue tomada durante el tercer vuelo del Ingenuity, el 25 de abril de 2021, mediante su cámara en color. El helicóptero marciano volaba a una altitud de 5 metros y estaba a aproximadamente unos 85 metros del rover Perseverance en ese momento. Aquí una ampliación de la imagen:

 

 

 

Saludos.

[AlbertR]

El Helicóptero Ingenuity Mars de la NASA ha logrado el objetivo de lograr el vuelo controlado y motorizado de una aeronave en el Planeta Rojo. Con los datos de su prueba de vuelo más reciente , el 25 de abril, el proyecto de demostración de tecnología ha cumplido o superado todos los aspectos de sus objetivos técnicos. Ahora el equipo de Ingenuity ampliará el alcance de sus ensayos de vuelo en Marte planteándose superar la velocidad y la duración para obtener más información sobre el rendimiento del helicóptero.

El Cuarto Vuelo se propone demostrar el valor potencial de análisis y estudios desde la perspectiva aérea. La prueba de vuelo comenzará con Ingenuity subiendo a una altitud de 5 metros para dirigirse hacia el sur, volando sobre rocas, dunas de arena y pequeños cráteres de impacto durante unos 84 metros. Mientras vuela, el helicóptero utilizará su cámara de navegación orientada hacia abajo para recopilar imágenes de la superficie cada 4 pies (1,2 metros), desde el punto inicial hasta que recorra un total de 133 metros. Luego, Ingenuity se desplazará lateralmente y tomará imágenes con su cámara a color antes de regresar al campo de los Hermanos Wright.

Para lograr la distancia necesaria para este vuelo de exploración, ha de romper sus propios récords en Marte establecidos durante el vuelo tres. Se aumenta el tiempo en el aire desde 80 segundos hasta 117, aumentando la velocidad de vuelo máxima de 2 metros por segundo a 3,5 m/s y más del doble en el alcance total.

El Cuarto Vuelo tendrá lugar hoy y se espera que los primeros datos de los resultados del mismo lleguen a la Tierra a partir de las 17:30 TU. Después de recibir los datos del Cuarto Vuelo, el equipo de Ingenuity considerará su plan para el quinto vuelo.

 

 

Saludos.

[AlbertR]

En 29/4/2021 a las 11:11, AlbertR dijo:

...El Cuarto Vuelo se propone demostrar el valor potencial de análisis y estudios desde la perspectiva aérea. La prueba de vuelo comenzará con Ingenuity subiendo a una altitud de 5 metros para dirigirse hacia el sur, volando sobre rocas, dunas de arena y pequeños cráteres de impacto durante unos 84 metros. Mientras vuela, el helicóptero utilizará su cámara de navegación orientada hacia abajo para recopilar imágenes de la superficie cada 4 pies (1,2 metros), desde el punto inicial hasta que recorra un total de 133 metros...

 

Dice NASA-JPL: ¡Rompiendo sus propios récords! El equipo de Mars Helicopter celebra el éxito del cuarto vuelo. Ingenuity se elevó 5 m sobre la superficie antes de volar hacia el sur ~ 133 m y luego de regreso. Estuvo en el aire durante 117 segundos durante su viaje total de 266 m.

 

 

Supongo que en los próximos días el equipo emisor de Perseverance irá enviando imágenes y vídeos a la Tierra. De momento os dejo esta imagen del 4º vuelo captada desde el rover con el helicóptero a lo lejos:

 

 

Os dejo también abajo la sombra del helicóptero Ingenuity en este GIF animado compuesto por imágenes tomadas por su cámara de navegación en blanco y negro durante el tercer vuelo, el 25 de abril de 2021. La cámara, que rastrea las características de la superficie debajo del helicóptero, toma imágenes a una velocidad a la que las palas del helicóptero parecen congeladas en su lugar, a pesar de realizar 21 rotaciones completas entre cada imagen. A toda velocidad, las hélices giran a 2.537 rpm. Las imágenes se alinean por completo utilizando el sistema de seguimiento de posición a bordo de Ingenuity, que destaca la estabilidad y precisión del algoritmo de navegación.

 

 

Comentaros que el 29 de abril, la fecha inicialmente prevista para el 4º vuelo, hubo un problema en el software de arranque y el vuelo se pospuso hasta ayer 30/04/2021, en que se realizó con éxito.

 

Saludos.

[fsr]

hace 9 horas, AlbertR dijo:

 

Dice NASA-JPL: ¡Rompiendo sus propios récords! El equipo de Mars Helicopter celebra el éxito del cuarto vuelo. Ingenuity se elevó 5 m sobre la superficie antes de volar hacia el sur ~ 133 m y luego de regreso. Estuvo en el aire durante 117 segundos durante su viaje total de 266 m.

 

 

Supongo que en los próximos días el equipo emisor de Perseverance irá enviando imágenes y vídeos a la Tierra. De momento os dejo esta imagen del 4º vuelo captada desde el rover con el helicóptero a lo lejos:

 

 

Os dejo también abajo la sombra del helicóptero Ingenuity en este GIF animado compuesto por imágenes tomadas por su cámara de navegación en blanco y negro durante el tercer vuelo, el 25 de abril de 2021. La cámara, que rastrea las características de la superficie debajo del helicóptero, toma imágenes a una velocidad a la que las palas del helicóptero parecen congeladas en su lugar, a pesar de realizar 21 rotaciones completas entre cada imagen. A toda velocidad, las hélices giran a 2.537 rpm. Las imágenes se alinean por completo utilizando el sistema de seguimiento de posición a bordo de Ingenuity, que destaca la estabilidad y precisión del algoritmo de navegación.

 

 

Comentaros que el 29 de abril, la fecha inicialmente prevista para el 4º vuelo, hubo un problema en el software de arranque y el vuelo se pospuso hasta ayer 30/04/2021, en que se realizó con éxito.

 

Saludos.

Que interesante! El tiempo de obturación debe ser muy corto, porque ni siquiera se vé borrosa la imagen del rotor. Y que curioso que tomen las imágenes sincronizadas con el movimiento del rotor, para que parezca que está siempre en la misma posición. Será para permitir que el software de navegación reconozca la propia sombra del helicóptero?

 

PD: recién estaba leyendo que en esta nueva fase de demostración de operaciones para Ingenuity, se prevee que asista al rover en cuanto a la exploración:

Cita

Con los viajes cortos previstos para Perseverance a corto plazo, Ingenuity puede ejecutar vuelos que aterricen cerca de la ubicación actual del rover o de su próximo punto de estacionamiento previsto. El helicóptero puede aprovechar estas oportunidades para realizar observaciones aéreas de los objetivos científicos del rover, de las posibles rutas del rover y de las características inaccesibles, a la vez que captura imágenes estereoscópicas para los mapas digitales de elevación. Las lecciones aprendidas de estos esfuerzos proporcionarán un beneficio significativo a los planificadores de futuras misiones. Estos vuelos de exploración son una ventaja y no un requisito para que Perseverance complete su misión científica.

(Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator)

fuente: https://mars.nasa.gov/news/8936/nasas-ingenuity-helicopter-to-begin-new-demonstration-phase/ (hay mas información en ese link, aunque está en inglés)

 

También se menciona algo de esto en el siguiente video:

 

Saludos

Editado 1 de Mayo del 2021 por fsr

[Lucho2000]

Seria interesante escuchar el sonido del rotor del Ingenuity y compararlo con el sonido producido aquí en la Tierra para ver como afecta la densidad del aire a la propagación y tono del sonido. Saludos

[juanca]

hace 5 horas, fsr dijo:

Que interesante! El tiempo de obturación debe ser muy corto, porque ni siquiera se vé borrosa la imagen del rotor. Y que curioso que tomen las imágenes sincronizadas con el movimiento del rotor, para que parezca que está siempre en la misma posición. Será para permitir que el software de navegación reconozca la propia sombra del helicóptero?

 

PD: recién estaba leyendo que en esta nueva fase de demostración de operaciones para Ingenuity, se prevee que asista al rover en cuanto a la exploración:

fuente: https://mars.nasa.gov/news/8936/nasas-ingenuity-helicopter-to-begin-new-demonstration-phase/ (hay mas información en ese link, aunque está en inglés)

 

También se menciona algo de esto en el siguiente video:

 

Saludos

Video para la Historia.

[fsr]

hace 3 horas, Lucho2000 dijo:

Seria interesante escuchar el sonido del rotor del Ingenuity y compararlo con el sonido producido aquí en la Tierra para ver como afecta la densidad del aire a la propagación y tono del sonido. Saludos

Eso me recuerda que la NASA tiene una pagina donde hay simulaciones de cómo se escucharían algunos sonidos comunes de la Tierra si se produjeran en Marte: https://mars.nasa.gov/mars2020/participate/sounds/

Los sonidos agudos prácticamente desaparecen. Aunque en la página dice que la distancia de la simulación es de 150 metros, lo cual la verdad que me parece mucho para esos sonidos. A 150 metros en la Tierra no se escucha con esa intensidad el canto de las aves. Tal vez sería mas apropiada una distancia de 20 metros.

Habrá que esperar a ver si lograron captar los sonidos en ese vuelo. Igual la distancia desde el rover al lugar donde despegó el Ingenuity debía ser como de 100m, o al menos eso había durante la primera prueba.

[juanca]

Aquí van tres "congelamientos de pantalla" tomados del video.

 

[AlbertR]

La NASA ha publicado este vídeo del 4º vuelo (30 de abril) del Ingenuity en el que se oye el sonido del helicóptero captado por los micrófonos a bordo del rover Perseverance. Poned el volumen alto porque se oye muy flojito.

 

 

Por otro lado, Ingenuity realizó su quinto vuelo anteayer día 7 de Mayo, con un viaje de ida de unos 110 segundos de duración desde el Campo de los Hermanos Wright hasta un nuevo aeródromo a 129 metros al sur.

 

 

El helicóptero  ascendió hasta un nuevo récord de altitud de 10 metros. Este vuelo es parte de la transición del helicóptero a su nueva fase de demostración de operaciones. Esta fase se centrará en investigar cómo se puede utilizar un helicóptero y demostrar resultados que tan solo un helicóptero puede proporcionar desde su punto de vista aéreo.

 

 

Saludos.

 

Editado 9 de Mayo del 2021 por AlbertR

[AlbertR]

Vídeo 3D del tercer vuelo del helicóptero. Ubicado en el mástil o "cabeza" del rover, el generador de imágenes Mastcam-Z de cámara dual con zoom proporcionó las imágenes. Justin Maki, un científico de imágenes del Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA en el sur de California, dirigió el equipo que unió las imágenes en un video. Los fotogramas del video fueron reproyectados para optimizar la visualización en un anaglifo, o una imagen vista en 3D cuando se ve con lentes con filtros de color.

 

 

Saludos.

[AlbertR]

Informa Håvard Grip, Ingenuity Mars Helicopter Chief Pilot at NASA's Jet Propulsion Laboratory.

Sobrevivir a una anomalía en vuelo: lo que ocurrió en el sexto vuelo de Ingenuity.

 

En sol 91 de la misión Mars 2020 Perseverance de la NASA, el helicóptero Ingenuity Mars Helicopter realizó su sexto vuelo. El vuelo fue diseñado para ampliar el alcance de vuelo y demostrar las capacidades de imagen aérea mediante la toma de imágenes estéreo de una región de interés al oeste. Se ordenó al Ingenuity que ascendiera a una altitud de 10 metros antes de desplazarse 150 metros hacia el suroeste a una velocidad de 4 metros por segundo. En ese punto, debía trasladarse 15 metros hacia el sur mientras tomaba imágenes hacia el oeste, para luego volar otros 50 metros hacia el noreste y aterrizar.

 

La telemetría del Vuelo Seis muestra que el primer tramo de 150 metros del vuelo se desarrolló sin problemas. Pero hacia el final de ese tramo, algo sucedió: Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad y a inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante. Este comportamiento se mantuvo durante el resto del vuelo. Antes de aterrizar de forma segura, los sensores de a bordo indicaron que el helicóptero experimentó excursiones de balanceo y cabeceo de más de 20 grados, grandes entradas de la señal de control y picos de consumo de energía.

 

 

Cómo estima el rumbo Ingenuity

 

Mientras está en el aire, Ingenuity hace un seguimiento de su movimiento utilizando una unidad de medición inercial (IMU) a bordo. La IMU mide las aceleraciones y los índices de rotación de Ingenuity. Al integrar esta información en el tiempo, es posible estimar la posición, la velocidad y la actitud del helicóptero (dónde está, a qué velocidad se mueve y cómo se orienta en el espacio). El sistema de control de a bordo reacciona a los movimientos estimados ajustando rápidamente las entradas de control (a un ritmo de 500 veces por segundo).

 

Si el sistema de navegación se basara únicamente en la IMU, no sería muy preciso a largo plazo: Los errores se acumularían rápidamente y el helicóptero acabaría perdiendo el rumbo. Para mantener una mayor precisión a lo largo del tiempo, las estimaciones basadas en la IMU se corrigen regularmente, y aquí es donde entra en juego la cámara de navegación de Ingenuity. Durante la mayor parte del tiempo en el aire, la cámara de navegación orientada hacia abajo toma 30 imágenes por segundo de la superficie marciana y las introduce inmediatamente en el sistema de navegación del helicóptero.

 

 Cada vez que llega una imagen, el algoritmo del sistema de navegación realiza una serie de acciones: En primer lugar, examina la marca de tiempo que recibe junto con la imagen para determinar cuándo se tomó la imagen. A continuación, el algoritmo hace una predicción sobre lo que la cámara debería haber visto en ese momento concreto, en términos de características de la superficie que puede reconocer de imágenes anteriores tomadas momentos antes (normalmente debido a variaciones de color y protuberancias como rocas y ondas de arena). Por último, el algoritmo se fija en el lugar de la imagen donde aparecen esas características. El algoritmo de navegación utiliza la diferencia entre la ubicación prevista y la real de estas características para corregir sus estimaciones de posición, velocidad y actitud.

Anomalía en el vuelo 6

 

Aproximadamente a los 54 segundos de vuelo, se produjo un fallo en la cadena de imágenes entregadas por la cámara de navegación. Este fallo hizo que se perdiera una sola imagen, pero lo más importante es que hizo que todas las imágenes de navegación posteriores se entregaran con marcas de tiempo inexactas. A partir de ese momento, cada vez que el algoritmo de navegación realizaba una corrección basada en una imagen de navegación, operaba sobre la base de información incorrecta acerca de cuándo se había tomado la imagen. Las incoherencias resultantes degradaban considerablemente la información utilizada para pilotar el helicóptero, lo que hacía que las estimaciones se "corrigieran" constantemente para tener en cuenta los errores fantasma. Se produjeron grandes oscilaciones.

Sobrevivir a la anomalía

 

A pesar de la anomalía, Ingenuity fue capaz de mantener el vuelo y aterrizar con seguridad en la superficie a unos 5 metros del lugar de aterrizaje previsto. Una de las razones por las que pudo hacerlo es el considerable esfuerzo realizado para garantizar que el sistema de control de vuelo del helicóptero tenga un amplio "margen de estabilidad": Hemos diseñado el Ingenuity para que tolere errores importantes sin volverse inestable, incluidos los errores de sincronización. Este margen incorporado no fue del todo necesario en los vuelos anteriores de Ingenuity, porque el comportamiento del vehículo se ajustaba a nuestras expectativas, sin embargo este margen acudió al rescate en el vuelo seis.

 

Otra decisión de diseño también contribuyó a que Ingenuity aterrizara con seguridad. Como ya se ha dicho antes, dejamos de utilizar las imágenes de la cámara de navegación durante la fase final del descenso hasta el aterrizaje para garantizar unas estimaciones suaves y continuas del movimiento del helicóptero durante esta fase crítica. Esa decisión de diseño también dio sus frutos durante el vuelo seis: Ingenuity ignoró las imágenes de la cámara en los momentos finales del vuelo, dejó de oscilar, niveló su actitud y tocó tierra a la velocidad se diseño.

 

En términos generales, el sexto vuelo terminó con Ingenuity a salvo en el suelo porque varios subsistemas -el sistema del rotor, los actuadores y el sistema de potencia- respondieron a las crecientes demandas para mantener el helicóptero en vuelo. En un sentido muy real, Ingenuity se sobrepuso a la situación y, aunque el vuelo seis descubrió una vulnerabilidad de sincronización que ahora tendrá que abordarse, también confirmó la solidez del sistema de múltiples maneras.

 

Aunque no planificamos intencionadamente un vuelo tan estresante, la NASA dispone ahora de datos de vuelo que sondean los límites del rendimiento del helicóptero. Esos datos se analizarán cuidadosamente en el futuro, ampliando nuestra reserva de conocimientos sobre el vuelo de helicópteros en Marte.

 

Saludos.